工业机器人技术Industrialrobottechnology机械系统110课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院授课教师：陈昌铎工业机器人技术Industrialrobottechnology机械系统1

第2章机器人机械系统设计机械系统1本讲的知识点：工业机器人总体设计驱动机构、三种驱动方式

工业机器人整机设计原则(1)最小运动惯量原则机器人整机设计原则(6)工艺性原则(5)可靠性原则(2)尺度规划优化原则(3)高强度材料选用原则(4)刚度设计的原则

工业机器人总体设计（1）根据机器人的使用场合，明确目的和任务。（2）分析工作环境，包括与己有设备的兼容性。（3）分析工作要求，确定基本功能和方案。（4）调查研究，搜集技术资料，综合分析。系统分析——总体设计技术设计——详细设计系统分析两大方面：

工业机器人总体设计直角坐标型圆柱坐标型极坐标型关节型SCARA型（2）运动形式选择自由度工作范围承载能力运动速度定位精度等（1）基本参数确定

工业机器人总体设计确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构，绘制机器人总装图及主要零部件图。（3）拟定检测传感系统选择合适的传感器，兼顾安装位置。（4）确定控制系统方案选择机器人的控制方式，确定控制系统类型，设计计算机控制硬件电路并编制相应控制软件。最后确定控制系统总体方案，绘制出控制系统框图，并选择合适的电器元件。（5）机械结构设计

工业机器人驱动机构定义：用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。按实现的运