工业机器人技术Industrialrobottechnology位姿和齐次坐标变换82课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院

授课教师：陈昌铎;第3章工业机器人运动学;要实现对机器人在空间运动轨迹的控制，完成预定的作业任务，必须首先知道机器人手部在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位置（position）与姿态（orientation）是机器人控制首先要解决的问题。;机器人是由一系列关节连接起来的连杆所组成---开式链结构。为了求机器人手部在空间的运动规律-----一种合适的数学方法来描述。通常把坐标系固定于每一个连杆的关节上，如果知道了这些坐标系之间的相互位置与姿态，手部在空间的位置与姿态也就能够确定了。;刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。;可以用动坐标系三个坐标轴上单位矢量;;;;;R矩阵的三种用法;（2）点（矢量）在两个坐标系中的表达;（3）点（矢量）旋转的表达;齐次坐标变换;三矢量之间的关系为;代入、写成矩阵形式：;进一步整理写成矢量形式为;可以进一步表示为;则;2.旋转坐标变换（Rotation）;2.旋转坐标变换（Rotation）;例2：动坐标系﹛B﹜相对于定坐标系﹛A﹜先做平移运动，然后绕其zb轴旋转900。已知，求;绕x轴旋转θ;3.广义旋转坐标变换;齐次坐标变换;TheEnd!