原创力文档摘要
随着智能驾驶技术的快速发展，基于激光雷达（LiDAR）点云的三维目标检
测算法作为环境感知系统的核心技术，其性能直接影响着智能驾驶系统的安全性
与可靠性。然而，实际驾驶路况的环境较为复杂，小目标、遮挡目标以及噪声干
扰等因素给当前算法带来了巨大的挑战。为此，本文围绕基于LiDAR点云的三
维目标检测算法展开深入研究，旨在提高算法在复杂道路场景中的检测精度与可
靠性，同时推动算法在智能驾驶平台上的工程化落地。本文主要工作如下：
（1）针对当前基于点云的单模态三维目标检测算法精度较
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