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基于空间四杆机构的两足步行机器人研究

杨慧慧

（国家知识产权局专利局专利审查协作北京中心，北京100160）

摘要：基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足，另外两个连杆设计为曲柄，每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副，两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析。然后计算机构正运动学，并通过计算机仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论，对机器人进行稳定性分析和讨论，得到其稳定行走的条件。

关键词：两足机器人；空间四杆机构；稳定性分析；自由度分析；ZMP分析；机器人设计

中图分类号:TH122；TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）10原园055原园5

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