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打磨机械臂轨迹规划与几何参数标定研究.pdf

打磨机械臂轨迹规划与几何参数标定研究.pdf

    摘要

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    随着工业机械臂技术的持续发展与完善，机械臂打磨正逐步取代人工打磨作

    业，被广泛应用于制造业领域。然而，在机械臂的应用场景加速向复杂化和精密化

    发展的背景下，当前打磨机械臂的工作效率和末端绝对定位精度已难以满足实际

    生产加工中的需求。本文以ZK1400-06打磨机械臂为研究对象，以提高机械臂工

    作效率和末端绝对定位精度为研究目标，使用改进的差分进化算法，对机械臂的运

    行时间进行最优轨迹规划研究，

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