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基于终端滑模的四旋翼无人机轨迹跟踪控制研究.pdf

基于终端滑模的四旋翼无人机轨迹跟踪控制研究.pdf

    摘要

    四旋翼无人机因其显著优势己广泛地应用于军事和民用领域，且应用范畴也在随着时

    代变化和发展而不断地扩展。然而作为典型的强耦合欠驱动系统，其轨迹跟踪控制还面临

    外部干扰等诸多问题。为提高四旋翼无人机轨迹跟踪控制性能，本文针对轨迹跟踪控制中

    的外部干扰、滑模控制的抖振及变质量问题，基于终端滑模控制对如何提高四旋翼无人机

    的轨迹跟踪性能进行研究。本文的主要研究内容如下：

    (1)建立四旋翼无人机的动力学模型。首先，介绍建立模型所用到的两个坐标系，其次，

    分析所受到的外部干扰以及模型的不确定性来建

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