项目六工业机器人典型应用示教编程 任务一 搬运程序编制.pptxVIP

项目六、工业机器人典型应用示教编程任务一、搬运程序编制

任务一、搬运程序编制任务描述：了解什么是工业机器人搬运工艺，如何编辑工业机器人搬运程序知识目标：了解工业机器人过渡点的使用了解工业机器人位置补偿命令的使用了解工业机器人搬运工艺技能目标：会熟练使用工业机器人的编写搬运程序

1.了解搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运.目前，搬运机器人被广泛运用在各类自动化生产线中。工业机器人搬运

2、了解过度点在机器人搬运的过程中，一般在抓取物料需设立过度点，来避免物料与其他的设备或者物件产生摩擦或撞击。过度点

3、了解位置补偿命令过度点一般可使用示教器直接进行示教建立，在知道目标位置的干涉距离的情况下，可以直接使用位置补偿指令进行坐标的偏移，从而省去示教的步骤使工业机器人的编程更加简单方便。（1）直接位置补偿指令（2）直接工具补偿指令（3）增量指令

A）直接位置补偿指令的含义JP[1]50%FINEOffset,PR[1]直接位置补偿指令，忽略位置补偿条件指令中所指定的位置补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。如图6-1-3所示,在使用过程中可以通过修改PR[1]内的值进行位置的偏移。直接位置补偿指令（1）直接位