ABB工业机器人离线编程与仿真（项目五工业机器人信号通信）.pptxVIP

;;;1.信号通信种类;ABB工业机器人信号通信种类多样，常用的I/O信号有数字量输入输出、数字量组输入输出以及模拟量输入输出三种。常见的数字量输入/输出信号应用如下：

1）数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关、转换开关、接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器、光纤传感器；接触器、继电器触点信号反馈；触摸屏里的开关信号反馈等。

2）数字量输出：控制各类继电器线圈，如接触器、继电器、电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯、蜂鸣器等。;2.标准I/O板及其定义;常用的ABB标准I/O板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A等，具体说明见下表。;ABB标准DSQC651板是最为常用的模块，可以用于数字输入输出信号、组输入输出信号和模拟输出信号处理，其模块接口如图5所示。;其中X1端子、X3端子、X5端子和X6端子的端口编号、使用定义及地址分配分别见下表。;端子X5的6~12端口的跳线用来设定模块在现场总线中的地址，如表5-4所示。地址可用范围为10~63，比如为了获得地址10，则需要将第8脚和第10脚的跳线剪去，如图所示，2+8=10。同理，如果要获得地址63，则需要将第7脚~第12脚的跳线都剪去，即1+2+4+8+16+32=63。;对ABB标准I/O板进行定义就是对相关参数进行设定，下面以DSQC651板为例，其总线连