FAUNC机器人编程与操作（任务4.2 工具坐标系创建）.pptxVIP

项目4工业机器人坐标系设置任务4.1工业机器人坐标系设置任务4.2工具坐标系创建任务4.3用户坐标系创建

【项目导入】在了解了机器人所处的环境要求和操作的安全规程之后，就可以采用示教器进行机器人的基本操作了。机器人在进行操作时需要参照坐标系来确定空间的点位。在掌握机器人示教器的按键功能的基础上，学会对坐标系进行设置、检验和激活等基本操作，为机器人的编程操作打下良好的基础。

【任务提出】工业机器人在进行编程时，需要确定空间某一点的位置就需要用到坐标。工业机器人所有的运动都是通过坐标系轴的测量来确定的。在对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人坐标系具有非常重要的意义。FANUC机器人控制系统中，最常用的就是工业机器人的工具坐标系和用户坐标系。任务4.2工具坐标系创建本次任务要求如下：1、掌握坐标系的定义与分类；2、能够选择合适的方法设置工具坐标系；3、能够选择合适的方法设置用户坐标系；4、能够正确激活和检验工具坐标系；5、能够正确激活和检验用户坐标系。

工业机器人的工具坐标系：工具坐标系是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向.【知识点拨】任务4.2工具坐标系创建

创建工业机器人工具坐标系：创建工业机器人工具坐标系，有6种方法，分别是三点法、六点法（XZ）、六点法（XY）、二点+Z、