FAUNC机器人编程与操作（任务4.1 工业机器人坐标系设置）.pptxVIP

项目4工业机器人坐标系设置任务4.1工业机器人坐标系设置任务4.2工具坐标系创建任务4.3用户坐标系创建

【项目导入】在了解了机器人所处的环境要求和操作的安全规程之后，就可以采用示教器进行机器人的基本操作了。机器人在进行操作时需要参照坐标系来确定空间的点位。在掌握机器人示教器的按键功能的基础上，学会对坐标系进行设置、检验和激活等基本操作，为机器人的编程操作打下良好的基础。

【任务提出】工业机器人在进行编程时，需要确定空间某一点的位置就需要用到坐标。工业机器人所有的运动都是通过坐标系轴的测量来确定的。在对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人坐标系具有非常重要的意义。FANUC机器人控制系统中，最常用的就是工业机器人的工具坐标系和用户坐标系。任务4.1工业机器人坐标系设置本次任务要求如下：1、掌握坐标系的定义与分类；2、能够选择合适的方法设置工具坐标系；3、能够选择合适的方法设置用户坐标系；4、能够正确激活和检验工具坐标系；5、能够正确激活和检验用户坐标系。

工业机器人坐标系是为确定工业机器人的位置和姿态而在工业机器人或空间上进行定义的位置指标系统，常用的工业坐标系可以分为关节坐标系和直角坐标系，坐标系分类如图1-31所示。直角坐标系包括世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、用户坐标系和工件坐标系，这5种直角坐标系均满足直角坐标系的右手定则，可以通过【COORD】键