原创力文档摘要
摘要
随着无人机技术的飞速发展以及国家的政策利好，无人机在各行各业的应用愈发广
泛，伴随着的就是应用需求的复杂化，单架无人机执行任务已经无法满足要求，常常需
要多架无人机协同作业。在执行任务过程中进行合理的路径规划和避障是完成任务的关
键节点，其中传统的算法依赖环境参数与启发函数，在未知环境中无法做出合理的路径
规划，容易陷入局部最优或者无法完成任务的情况。深度强化学习算法有着强大的适应
能力与决策能力，更加适合在未知环境中执行任务，因此利
摘要
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随着无人机技术的飞速发展以及国家的政策利好，无人机在各行各业的应用愈发广
泛，伴随着的就是应用需求的复杂化，单架无人机执行任务已经无法满足要求，常常需
要多架无人机协同作业。在执行任务过程中进行合理的路径规划和避障是完成任务的关
键节点，其中传统的算法依赖环境参数与启发函数，在未知环境中无法做出合理的路径
规划，容易陷入局部最优或者无法完成任务的情况。深度强化学习算法有着强大的适应
能力与决策能力，更加适合在未知环境中执行任务，因此利
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