手工艺品制作机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（5）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.机器人运动控制基础

在手工艺品制作过程中，机器人运动控制是确保机器人能够准确、高效地完成任务的关键。KUKALBRiiwa作为一款高度灵活的协作机器人，其运动控制能力尤为强大。本节将介绍LBRiiwa的基本运动控制原理和方法。

1.1机器人的运动学模型

机器人的运动学模型描述了机器人各关节位置与末端执行器位置之间的关系。LBRiiwa采用7自由度的设计，使其能够在复杂的空间环境中灵活运动。

1.1.1正向运动学

正向运动学是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。KUKALBRiiwa的正向运动学