2026《多机器人系统协同控制器设计研究》12000字.docx

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多机器人系统协同控制器设计研究

摘要

随着智能化、数字化的快速发展，多机器人系统已经涉及农业、工业、生活等各个领域，本文以机器人手臂为例展开研究。其中连杆型机械手臂为其中具有代表性的结构之一，其结构简单，灵活机动，通用性很强,不仅可以能够有效满足小品种大批量工件的机械全程加工自动化设计制造,可以广泛地充分适用于多品种小批量的实际生产应用。为了提高机械手臂任务完成的效率，多机器人系统协同控制应运而生。不言而喻的是，系统中机器人数量越多，那么实现任务的效果就会越好，但是有较多的机器人，就会带来大量的通信次数和通讯数据。传统的时间触发控制方式，会占用大量通讯带宽，