CN110421547A 一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法 （中南大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110421547A

(43)申请公布日2019.11.08

(21)申请号201910630375.9

(22)申请日2019.07.12

(71)申请人中南大学

地址410083湖南省长沙市岳麓区麓山南

路932号

(72)发明人徐德刚李德昀苏志芳阳春华桂卫华

(74)专利代理机构长沙市融智专利事务所(普

通合伙)43114

代理人欧阳迪奇

(51)Int.Cl.

B25J9/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书4页说明书8页附图5页

(54)发明名称

一种基于估计动力学模型的双臂机器人协

同阻抗控制方法

(57)摘要

CN110421547A本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和期望接触力求偏差，再对期望轨迹进行修正。然后计算得到双臂机器人关节角度轨迹。借助时间延时估计、期望速度反馈、期望位置反馈得到双臂机器人的估计动力学模型，并由此得到双臂机器人各关节的控制力矩，控制双臂机器人完成的运动。本发明可以实现双臂机器人与外界环境交互过