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基于多机器人路径规划与编队控制的优化研究.pdf

基于多机器人路径规划与编队控制的优化研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着经济迅速发展，机器人已广泛应用于现代工业的各个领域。然而，单个机器人在

    载荷、续航时间和工作环境方面均有局限性，因此多机器人协同运动成为新的研究热点。

    本文基于ROS操作系统，针对多机器人路径规划和编队控制的优化展开研究。针对快速随

    机树算法和人工势场法进行改进，同时对领航跟随控制算法进行改进，从而提高机器人以

    及编队的灵活性和鲁棒性，最后，利用实验室机器人平台进行了实验验证。实验结果证明，

    该研究对机器人路径规划和编队控制领域的发展

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