四连杆机构角度坐标约束方程及CD杆角速度角加速度求解.pdfVIP

9.22图示四连杆机构若处于任意位置，杆AB、BC、CD相对铅垂线的角度坐标分别

为和，试给出角度坐标间的约束方程，并求出任意位置杆CD的角速度和角

加速度。

解：本机构自由度为一，坐标间存在以下约束方程。

asin+asin−2asina

acos+acos−2acos−a

可改写为1−sin+2sinsin

−1−cos+2coscos

上二式中消去导出和间的约束方程。

(1+cos)cos(1−sin)sin+[7+2(cos−sin)]/41

令a1+cosb1−sine7+2(cos−sin)将1两边平