CN119526414A 一种机器人动作生成模型训练方法和动作生成方法 （同济大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526414A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411871795.3

(22)申请日2024.12.18

(71)申请人同济大学

地址200092上海市杨浦区四平路1239号

(72)发明人何斌赵容锋朱忠攀周艳敏王志鹏蒋烁

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限

公司31225

专利代理师胡紫薇

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种机器人动作生成模型训练方法和动作

生成方法

(57)摘要

CN119526414A本发明涉及一种机器人动作生成模型训练方法和动作生成方法，模型训练步骤包括：构建汽车线束操作数据集，并提取人体姿态；基于所述的数据集和人体姿态构建指令集；预训练运动分词器；获取文本一动作词汇表；基于所述的数据集、指令集和文本一动作词汇表预训练语言模型；构建操作数据集，基于操作数据集对预训练后的语言模型进行微调，完成训练。所述的生成方法利用经过模型训练方法训练好的模型输出人形动作序列，并将人形动作序列重定向于机器人上完成机器人动作生成。与现有技术相比，本发明提高了生成模型的泛用性，还可生成更符合汽车线束操作的机器人动作，提高