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2026工业机器人多轴协同控制技术模拟考试试题及解析

一、单项选择题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）

1.在工业机器人多轴协同控制中，为实现各轴同步运动，最常用的前馈补偿量是（）。

A.位置误差??B.速度误差??C.加速度前馈??D.电流前馈

答案：C

解析：加速度前馈可直接补偿惯性力矩，使各轴在加速段同步误差最小，是同步控制的核心前馈项。

2.六自由度串联机器人采用集中式协同控制时，系统状态向量维数至少为（）。

A.6??B.12??C.18??D.24

答案：C

解析：状态向量需包含6个关节位置、6个关节速度及6个关节加速度，共18维。

3.在多轴协同系统中，若采用EtherCAT周期同步模式，同步抖动（jitter）通常要求小于（）μs。

A.1??B.10??C.100??D.1000

答案：A

解析：EtherCAT分布式时钟规范规定，同步抖动应1μs，以保证各轴指令同时生效。

4.对于刚性耦合的双轴系统，其耦合惯性矩阵非对角元素不为零，说明（）。

A.两轴电机电气耦合??B.两轴存在机械耦合??C.两轴编码器干扰??D.两轴电流环增益不一致

答案：B

解析：惯性矩阵非对角项≠0，表明加速度运动在某一轴会产生另一轴的耦合转矩，即机械耦合。

5.采用“主从+虚拟主轴”架构时，虚拟主