CN119618208A 一种基于端到端视觉里程计与鸟瞰图多传感器融合的slam方法 （电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119618208A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510161529.X

(22)申请日2025.02.13

(71)申请人电子科技大学

地址611731四川省成都市高新区（西区）

西源大道2006号

(72)发明人郝晨蕾周道强孙奕涵贾海涛

(74)专利代理机构电子科技大学专利中心51203

专利代理师杨杏林

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

权利要求书3页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种基于端到端视觉里程计与鸟瞰图多传

感器融合的SLAM方法

(57)摘要

CN119618208A本发明提出了一种基于端到端视觉里程计与鸟瞰图多传感器融合的SLAM方法，属于自动导航和移动机器人技术领域。该方法利用轻量化改进的LoFTR网络设计视觉里程计因子，以减轻计算量并提高视觉机器人在无结构、弱纹理环境下定位与建图的精度和鲁棒性。本发明设计构建基于鸟瞰图的多传感器动态融合模型，整合IMU因子、视觉里程计因子、激光里程计因子以及回环检测因子。通过引入自适应加权机制，对来自不同传感器的特征进行加权拼接，以实现特征信息的最优