CN119620671A 异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620671A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510162682.4

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人孙健李依霏王钢刘文婕

韦雨舟张博譞王琳淇陈杰

(74)专利代理机构深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)44268

专利代理师温宏梅

(51)Int.Cl.

G05B19/042(2006.01)

权利要求书3页说明书15页附图2页

(54)发明名称

异构无人系统数据驱动的协同输出调节方

法、装置及介质

(57)摘要

CN119620671A本申请公开了一种异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质，所述方法包括离线收集各无人系统单体的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，并基于收集到的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，确定无人系统单体的控制增益矩阵；基于控制增益矩阵为无人系统单体构建输出反馈控制器，以得分布式输出反馈控制器，并通过分布式输出反馈控制器对集群无人系统进行协调输出调节。本申请通过利用离线收集的受噪声干扰的输入数据和输出数据，并基于输入数据和输出数据构建分布式输出反馈控制器