码垛机器人系列编程：Fanuc M-410iA_160_2.码垛机器人M-410iA-160系统结构.docx

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2.码垛机器人M-410iA/160系统结构

2.1机器人本体结构

码垛机器人M-410iA/160的本体结构是其能够高效完成码垛任务的基础。该机器人采用四轴联动设计，具有灵活的运动范围和高精度的定位能力。以下是其主要组成部分的详细说明：

基座（Base）

基座是机器人的支撑部分，通常固定在地面上或工作台上。

基座内部包含电机、减速器和控制系统，这些部件负责机器人的整体运动。

大臂（Shoulder）

大臂是机器人的第一个运动轴，负责机器人的大范围水平运动。

通过旋转和伸缩运动，大臂能够将机器人从一个位置移动到另一个位置。

小臂（Elbow）

小臂是机