CN119687919A 基于特征点增强的退化环境下激光雷达点云定位方法 （石家庄铁道大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119687919A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510206420.3

(22)申请日2025.02.25

(71)申请人石家庄铁道大学

地址050043河北省石家庄市北二环东路

17号

(72)发明人杨兴雨刘浩田煜贾童瑶

孟宪磊郭梦琪王思沫沙金刘晨晨

(74)专利代理机构河北冀华知识产权代理有限

公司13151

专利代理师王占华

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

权利要求书3页说明书6页附图3页

(54)发明名称

基于特征点增强的退化环境下激光雷达点

云定位方法

(57)摘要

CN119687919A本发明公开了一种基于特征点增强的退化环境下激光雷达点云定位方法，所述方法包括如下步骤：采用紧耦方法融合激光雷达与IMU传感器，补偿激光雷达点云数据的运动畸变；采用自适应提取隧道点云的线面特征和隧道中的局部特征如指示牌、照明系统。提出通过预测虚拟点来进行特征增强。通过联合特征点并融合IUM预积分的位姿矩阵进行特征匹配配准。进行坐标转换通过引入基准点将点云数据从激光雷达的绝对坐标系转换到世界坐标