CN119687944A 一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方法及系统 （华南农业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119687944A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202411457733.8

(22)申请日2024.10.18

(71)申请人华南农业大学

地址510642广东省广州市天河区五山

(72)发明人王红军麦家华汪全超陈柏浩应威钟永祺黄昌键毕鲁超

许诺包宇航

(74)专利代理机构北京深川专利代理事务所(普通合伙)16058

专利代理师杨培芳

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

权利要求书4页说明书14页附图4页

(54)发明名称

一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方

法及系统

(57)摘要

CN119687944A本发明公开了一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方法及系统，包括：对荔枝果园环境进行实时数据采集，并构建可视化的果园真实场景三维地图；基于果园真实场景三维地图和OpenAIGym框架，构建虚拟果园环境，获取荔枝果树位置信息、数量点集、机器人数量和起始位置；基于DDQN算法，构建MA_DDQN算法；对MA_DDQN算法进行训练，选取最短总路径，输出各个机器人的途径坐标点；基于输出的全局最短路径和每个机器人途径坐标点，驱动各个机器人沿着各自的采摘路径，完成采摘任务。本