CN119687903A 面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法 （河海大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119687903A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510205750.0

(22)申请日2025.02.25

(71)申请人河海大学

地址210024江苏省南京市鼓楼区西康路1

号

(72)发明人黄浩乾张未朱雨诗王迪王俊玮

(74)专利代理机构南京科睿航专利代理事务所(普通合伙)32836

专利代理师许小莉

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G06V20/05(2022.01)

G06V20/56(2022.01)

G06T7/77(2017.01)

G06V10/46(2022.01)

G06V10/75(2022.01)

G01C22/00(2006.01)

权利要求书4页说明书10页附图5页

(54)发明名称

面向水下复杂视况的同步定位与实时构图

方法

(57)摘要

CN119687903A本发明公开了一种面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法。本发明的方法首先由水下机器人获取图像数据；判断图像中是否存在光斑，如果存在光斑对光斑区域进行处理；再判断图像中是否存在阴影，如果存在则先区分阴影和非阴影区域，然后优化阴影区域的分割效果，并根据相邻帧的图像提供阴影区域的补偿