CN119687904A 基于改进关键帧决策及姿态优化的水下定位与建图方法 （河海大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119687904A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510205752.X

(22)申请日2025.02.25

(71)申请人河海大学

地址210024江苏省南京市鼓楼区西康路1

号

(72)发明人黄浩乾张未石瑞峰王迪王俊玮

(74)专利代理机构南京科睿航专利代理事务所(普通合伙)32836

专利代理师许小莉

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G06V20/05(2022.01)

G06V20/56(2022.01)

G06V10/46(2022.01)

G06V10/75(2022.01)

G06T7/77(2017.01)

G06T7/246(2017.01)

G01C21/16(2006.01)

权利要求书3页说明书6页附图3页

(54)发明名称

基于改进关键帧决策及姿态优化的水下定

位与建图方法

(57)摘要

CN119687904A本发明公开了基于改进关键帧决策及姿态优化的水下定位与建图方法。首先获取AUV所配置传感器的数据；处理得到的传感器的数据，初始化系统参数，进行局部地图的跟踪，在基于ORB_SLAM3关键帧选择的基础上，根据IMU的观测信息判断当前是否