CN119687931A 一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法 （中国石油大学(华东)）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119687931A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510200752.0

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人中国石油大学（华东）

地址266590山东省青岛市黄岛区长江西

路66号

(72)发明人赵爽王振杰王轲聂志喜

(74)专利代理机构青岛智地领创专利代理有限

公司37252

专利代理师王鸣鹤

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01S19/45(2010.01)

权利要求书2页说明书6页附图7页

(54)发明名称

一种顾及原位声速观测的水下载体导航定

位方法

(57)摘要

CN119687931A本发明公开一种顾及原位声速观测的水下载体导航定位方法，属于导航定位技术领域，用于水下载体导航定位，包括对于GNSS天线的位置，采用姿态传感器获取的姿态观测数据，实施姿态改正，获取超短基线USBL阵元单元中心的位置；通过水下载体搭载的温盐深仪CTD声学传感器，实时获取原位声速观测信息，基于实时原位声速信息，对历史固定声速剖面SVP进行修正；基于修正后的历史固定声速剖面重新进行声线跟踪，对水下载体进行实时定位。对比现有技术，本发明通过利用水下载体上搭载的声速原位观测信息，实现了采用的