CN119717868A 一种海空一体的跨域异构协同规划方法 （中国电子科技集团有限公司电子科学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717868A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510230122.8

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人中国电子科技集团有限公司电子科学研究院

地址100041北京市石景山区八大处高科

技园区双园路11号

申请人北京航空航天大学

(72)发明人王成才徐山峰王肖曹晨

刘春旭潘琦王茹斐张容静

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G05D1/485(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

权利要求书3页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种海空一体的跨域异构协同规划方法

(57)摘要

CN119717868A本发明提供了一种海空一体的跨域异构协同规划方法，属于无人系统指挥控制技术领域。该方法提出了一种包含无人机、无人水面艇和自主水下航行器的跨域异构协同规划框架。通过综合考虑无人系统的特性、任务需求以及传播信道和信息流的影响，本发明建立了完整的协同规划模型，并引入了可行空间约束、终端距离约束等多种约束条件，以确保协同任务的高效完成。在优化目标的指导下，采用异步规划策略，依次进行AUV、USV和