本田机器人专利JPB_0003270767.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】中心に放射状に長孔が複数個穿設された部材と、前記長

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の可動孔内に移動自在に収容されるピンとから構成し、前記大

脚部を備えた脚式歩行ロボットにおいて、前記基体の底腿リンクと下腿リンクの一方を前記部材に接続されると

板と前記可動脚部を支持する支持部材の間に弾性体を嵌共に、その他方を前記ピンに接続し、さらに前記長孔内

装して衝撃吸収機構を形成し、よって前記基体と可動脚において前記ピンの両側に弾性体を充填して衝撃吸収機

部を前記衝撃吸収機構を介して連結して相対変位自在と構を形成し、よって前記大腿リンクと下腿リンクを前記

して前記基体または可動脚部に作用する外力による衝撃衝撃吸収機構を介して連結して相対変位自在として前記

を吸収するように構成したことを特徴とする脚式歩行ロ