PLC控制与调试 课件 单元12.pptx

立体仓库自动取单件程序设计与调试（一）机电设备PLC控制与调试张晶机电工程学院

课程导入学习通发布抢答任务：1.上升沿指令有什么？2.传送指令是什么？3.比较指令有哪些？4.定时器指令有哪些？

任务布置立体仓库自动取单件程序设计本项目只考虑立体仓库模块作为独立设备运行时的情况，单元工作的主令信号和工作状态显示信号来自控制面板的按钮/指示灯模块。并且，按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关SA应置于“单站方式”位置。具体的控制要求为：①设备上电和气源接通后，若机械手爪处于缩回状态，旋转气缸处于左旋位置且气动手指处于张开状态，则“正常工作”黄色指示灯常亮，表示设备准备好。否则，该