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系统设计与应用手册

第1章系统总体架构与硬件选型

1.1系统功能需求分析

在深入硬件设计之前，必须对系统的功能需求进行量化与定性分析，这是制定技术路线的基石。系统需具备完整的感知与决策闭环，要求激光雷达、视觉相机及力觉传感器数据在毫秒级内融合，确保在动态障碍物面前反应时间小于200毫秒。任务执行精度是核心指标，机械臂在重复定位精度上需达到0.02mm以内，且在300N负载下的关节扭矩波动控制在2%以内。第三，系统必须具备高动态响应能力，电机在1000Hz频率下的带宽需达到5kHz以上，以应对高速抓取动作。第四，通信协议需支持多节点协同，采用CAN总线或Et