CN119779287B 一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119779287B

(45)授权公告日2025.05.30

(21)申请号202510278017.1

(22)申请日2025.03.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119779287A

(43)申请公布日2025.04.08

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人张通赵克臻李程颢杨韬

(74)专利代理机构西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)61290

专利代理师杨国文

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

(56)对比文件

CN109405824A,2019.03.01

CN112240768A,2021.01.19审查员安丽君

权利要求书2页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自

主定位方法

(57)摘要

CN119779287B本申请属于制导技术领域。本申请提供一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法。包括：对IMU信息和视觉图像信息进行视觉惯性融合定位，得到视觉惯性融合结果；对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，得到特征地图匹配结果；对视