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多智能体事件触发一致性的国内外研究现状文献综述

1国内外在该方向的研究现状及分析

这一部分主要讲述多智能体一致性、事件触发以及多智能体事件触发一致性的国内外研究现状以及分析。

1.1多智能体一致性研究现状

多智能体系统的协调控制问题包括：一致性控制问题、编队控制问题和群集控制问题REF_Re\r\h[26]REF_Re\r\h[27]，一致性控制问题可以简单地描述为：设计基于局部信息交换的控制方案，使得所有智能体的状态最终趋于一个相同值。一致性问题作为多智能体协调控制的核心问题，引起国内外学者广泛研究，具体可以将其为三个发展阶段REF_Re\r\h[28]。

第一阶段的特征以模拟生物群体行为为主。1974年，DeGroot在管理学和统计学中首次提出一致性的概念REF_Re\r\h[29],随后，Borkar等对渐近同步一致性问题开展了研究REF_Re\r\h[30]。1987年有学者通过研究自然界中的生物群体的聚集行为如鸟群迁徙中的编队行为、集结洄游的鱼群行为以及成群工作的蚁群行为等REF_Re\r\h[3]，它们的典型特点是群体中的个体通过与其邻近个体进行信息传递、竞争、协作等一系列交互行为