原创力文档课题
四足机器人步态与运动控制
总课时
4
主备教师
高楚其
教学
目标
1.知识目标：掌握静态/动态步态分类、Walk/Trot步态及SLAM定位基础
2.能力目标：能分析步态占空比、相位关系与稳定性关系
3.素养目标：理解多感官协同定位的工程价值
教学
重点
1.表3-3步态分类、表3-4静动态步态对比
2.Walk步态时序与ZMP支撑多边形
3.IMU-LiDAR融合SLAM与栅格建图
教学难点
1.步态相位差与支撑三角形稳定性
2.Trot与Walk占空比对速度稳定性的权衡
课前预习
复习IMU、激光
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