原创力文档课题
人形机器人配置、关节与驱动
总课时
4
主备教师
高楚其
教学
目标
1.知识目标：掌握人形机器人自由度配置、关节限位及主流驱动方式
2.能力目标：能解读俯仰/翻转/偏航自由度及关节驱动模块构成
3.素养目标：理解人形构型对运动控制复杂度的影响
教学
重点
1.腿部12自由度配置与表4-1关节限位
2.无框力矩电机、空心杯电机及减速配置
3.电、液、气动驱动特点与刚度控制
教学难点
1.人体运动平面与关节坐标系对应
2.电机-减速器-关节驱动模块电气架构
课前预习
复习自由度、关
课题
人形机器人配置、关节与驱动
总课时
4
主备教师
高楚其
教学
目标
1.知识目标：掌握人形机器人自由度配置、关节限位及主流驱动方式
2.能力目标：能解读俯仰/翻转/偏航自由度及关节驱动模块构成
3.素养目标：理解人形构型对运动控制复杂度的影响
教学
重点
1.腿部12自由度配置与表4-1关节限位
2.无框力矩电机、空心杯电机及减速配置
3.电、液、气动驱动特点与刚度控制
教学难点
1.人体运动平面与关节坐标系对应
2.电机-减速器-关节驱动模块电气架构
课前预习
复习自由度、关
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