原创力文档课题
灵巧手驱动感知与具身控制
总课时
4
主备教师
高楚其
教学
目标
1.知识目标：掌握腱驱动、触觉传感原理及D-H建模与抓取规划
2.能力目标：能说明F-TACHand、SuperTac特点及MHSA-CL-PPO算法思想
3.素养目标：理解视触觉融合对自适应抓取的价值
教学
重点
1.腱驱动外置方案与触觉传感器布局
2.电容式三维力传感、F-TACHand、SuperTac
3.D-H参数、抓取姿态规划与强化学习控制
教学难点
1.灵巧手逆运动学多解选取
2.欠驱动多指协同强化学习框架
课前预习
复习正/逆
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