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具身智能机器人概论 教案12-人形感知与交互.docx

具身智能机器人概论 教案12-人形感知与交互.docx

    课题

    人形机器人感知与环境交互

    总课时

    4

    主备教师

    高楚其

    教学

    目标

    1.知识目标：掌握人形视觉布局、视觉-惯性SLAM及ZMP平衡原理

    2.能力目标：能说明动态特征剔除与F/T传感器在行走中的作用

    3.素养目标：理解感知-规划-控制一体化在人形机器人中的体现

    教学

    重点

    1.典型视觉系统布局（头/躯干/足部）

    2.RGB-D感知、YOLOv8动态检测、SLAM前端

    3.ZMP点与支撑多边形稳定性

    教学难点

    1.视觉-惯性紧耦合与动态行人干扰

    2.ZMP与支撑三角形稳定裕度关系

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