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具身智能机器人概论 教案13-灵巧手构型与传动.docx

具身智能机器人概论 教案13-灵巧手构型与传动.docx

    课题

    灵巧手构型、关节与传动系统

    总课时

    4

    主备教师

    高楚其

    教学

    目标

    1.知识目标：掌握灵巧手自由度配置、传动方式及关节限位保护

    2.能力目标：能对比连杆、腱绳、齿轮传动优缺点

    3.素养目标：理解仿人手部结构对精细操作的意义

    教学

    重点

    1.人手医学结构与灵巧手DoF配置

    2.表5-1三种传动系统对比

    3.表5-2关节限位方案、腕部三级连杆

    教学难点

    1.17自由度配置与驱动源数量矛盾

    2.腱绳磨损与力/位置混合限位策略

    课前预习

    了解机器人末端执行器基本概念

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