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鲁棒控制理论第五章参数化和同时镇定系统的综合问题之一：系统镇定考虑以下系统，其中P严格正则，C正则标称系统强适定系统综合命题一般为：给定P,设计C，使得反馈系统达到：（1）内稳定；（2）具有某些希望的附加特性一般方法： 把所有满足（1）的C参数化，然后考察是否存在一个参数使（2）成立。5.1控制器参数化：稳定对象令为所有稳定、正则、实有理传递函数的集合性质：代数系统是一个具有单位元的环(可交换环)定理1：假定，那么使反馈系统内稳定的所有控制器的集合为：定理1的证明定理1的证明（续）一个简单的应用5.2互质分解CoprimeFactorization定义：性质：例如：定义：通常由给定的构造和是比较方便的。例：Euclid算法例：的互质分解思路：步骤：5.3控制器参数化(Parametrization)：

一般对象定理2为证明定理2，先给出以下引理引理1：证明：定理2的证明定理2的证明(续)定理2的证明(续)推论注注5.4强镇定系统可靠性——采用自身稳定的控制器进行系统镇定，避