鲁棒控制理论第四章.pptVIP

鲁棒控制理论第四章不确定性和鲁棒性前言没有任何一个物理系统是可以用准确的数学模型来代表的。由于这一原因，我们必须知道建模误差对控制系统的性能可能会产生怎样的不利影响。本章开始论述各种不确定对象的模型，进而用小增益定理研究鲁棒稳定性，即在对象存在不确定性的情况下的稳定性问题。最后一个专题是鲁棒性能问题，在对象不确定的情形下确保跟踪目标的实现。4.1对象的不确定性模型建模基本方法：集合模型（模型族）用一个集合P来代表对象的模型。这个集合可以是结构化的或者是非结构化的。结构化不确定性模型(StructuredUncertainty)描述不确定性的来源和位置明确的情况。参数化不确定性：以有限个参数的不确定性来表示集合模型。离散化不确定性：以离散的对象模型的集合来表示集合模型。非结构化不确定性模型UnstructuredUncertainty描述“未建模动态”造成的不确定性乘积摄动模型设标称对象的传递函数为，实际对象的传递函数为当，或变形为构造乘积摄动模型例1：乘积摄动模型建模实例根据试验，获得稳定对象的频率响应特性其中i为频率点的编号，k为试验次数的编号选取标称对象传递函数，获得频率响应特性选