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面向自动代客泊车的车辆位姿估计与路径跟踪控制系统设计

摘要

自动代客泊车作为无人驾驶技术落地的关键场景，面临地下车库卫星信号缺失、空间狭窄、光照多变等严峻挑战。本课题设计了一套融合惯性测量单元、轮速传感器与环视鱼眼相机的车辆位姿估计与路径跟踪控制系统，旨在实现地下车库环境下的厘米级定位与自主泊车。

系统以多状态约束卡尔曼滤波为核心，构建视觉-惯性-轮速紧耦合SLAM框架。环视鱼眼相机提供丰富视觉特征，IMU与轮速传感器提供高频运动先验，三者互补有效克服单一传感器的局限性。在路径跟踪控制层面，采用模型预测控制算法，结合实时位姿估计结果生成最优转向与速度指令。

论文遵循工程递进思