工业机器人应用技术课件3.4 工业机器人编程调试.pptxVIP

工业机器人应用技术项目三工业机器人通信与编程

3.4工业机器人编程调试》0102基本指令与功能变参量03Offs功能介绍04调试

1基本指令与功能3.4工业机器人编程调试

运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。MoveLp1,v100,z10,tPen;L-直线运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata目标位置数据类型:robotarget

一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL1.选中要添加指令的位置（如图1）。2.单击添加指令选择MoveL。3.双击目标位置*，将弹出的更改选择窗口

（如图2）。图1图2

一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL4.在数据列表中选择已存在的目标点（如图3）。5.如果列表中没有目标点，可以点击新建来新建一个程序数据（如图4）。图3图4

一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL4.然后点击确定完成。（