移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第8章-移动复合机器人的运动控制.pptx

第8章：移动复合机器人的运动控制

本章内容8.1移动复合机器人运动控制概述8.2多层二次规划控制方法8.3预定性能控制8.4仿真分析与实验验证

8.1运动控制基础移动复合机器人运动学模型??对上式求导可以得到末端执行器速度与移动复合机器人速度之间的关系：?

8.1运动控制基础移动复合机器人动力学模型移动复合机器人的动力学模型可以被表示成如下形式：?????

8.1运动控制基础移动复合机器人运动控制目标??假设8?2：所有的障碍物都可以被看作是在空间中的球或者圆柱体，可以被空间中一点和半径或者是线段和半径表示。移动复合机器人和障碍物之间的距离可以被点到线段之间的距离或者是线段到线