移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第4章-移动复合机器人的建模分析.pptx

第4章：移动复合机器人的建模分析;本章导论;本章内容;4.1机械臂建模分析

;相邻两连杆（i-1与i）共享一个关节轴i作为连接点，此连接特性同样由和两个数描述：称“连杆偏距”，它指的是两相邻公垂线沿共享关节轴i方向上的偏移距离；称“关节角”，则描述了当这两公垂线的延长线绕关节轴i旋转时，它们之间所形成的夹角。特别地，若关节为移动类型，则作为该关节的变量；而若关节为旋转类型，则称为其变量。;4.1机械臂建模分析

;以上每一步的变换都可以独立地表示为一个齐次变换矩阵。由于这些变换是相对于动坐标系进行的，因此需要将这四个变换矩阵按照顺序依次右乘。