移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第5章-移动复合机器人的环境感知.pptx

第5章：移动复合机器人的环境感知

本章内容5.1机器人传感器分类5.2机器人传感器标定方法5.3机器人目标检测技术

5.1机器人传感器分类5.1.1内部传感器5.1.2外部传感器

5.1.1内部传感器磁性编码器的主要组成部分包括磁盘、磁阻传感器和信号处理电路。磁盘经过充磁后，随着电动机旋转，会产生周期性分布的空间漏磁场。磁阻传感器利用磁电阻效应，将磁场变化转化为电阻变化，并在外加电势作用下进一步转换为电压信号。信号处理电路将这些电压信号转化为计算机可识别的数字信号，实现编码功能。其中，磁盘的性能决定了磁性编码器的整体性能，由多个小磁极等分而成，这些小磁极的数量决定了编码