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移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第2章-移动复合机器人的数学基础.pptx

移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第2章-移动复合机器人的数学基础.pptx

    第2章：移动复合机器人的数学基础

    位姿描述—机器人复杂工况应用场景如何获得机器人位置与姿态信息是分析机器人运动的关键机械臂流水线货物抓取移动机器人种植培育

    本章内容2.1矩阵和运算2.2可逆矩阵和矩阵的范数2.3位置和姿态的表示2.4坐标变换2.5刚体变换2.6姿态表述的其他方法——RPY角2.7姿态表述的其他方法——欧拉角2.8姿态表述的其他方法——四元数

    2.1矩阵和运算矩阵是数学中的一个核心概念，本质上是一个矩形排列的数的集合，分为行和列。一个的矩阵A是有m行和n列元素组成的矩形阵列，如下所示：其中，表示位于第i

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