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移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第7章-移动复合机器人的运动规划.pptx

移动复合机器人：机构、规划与控制 课件 第7章-移动复合机器人的运动规划.pptx

    第7章：移动复合机器人的运动规划

    本章内容

    7.1工作空间

    7.2位形空间

    7.3正向映射

    7.4逆向映射

    7.5位形空间运动规划

    7.6工作空间运动规划

    7.7双空间结合规划

    7.1工作空间

    工作空间简介

    执行机构可达区域

    底座可达区域

    移动复合机器人可达区域

    7.2位形空间

    位形空间简介

    机器人的自由度：可以完整描述机器人所有点位置所需广义坐标的数目即称为机器人的自由度

    旋转关节

    移动关节

    机器人的关节：关节的约束类型对所需自由度的具有显著影响，常见的关节类型包括旋转关节和滑动关节

    7.2位形空间

    位形空间简介

    自由度的计算：为了准确计算具有多个关节和连杆

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