本田机器人专利JPA_1994079657.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットの歩行制御装置

であって、両脚支持期に目標全床反力を左右の脚部に分

配し、次の片脚支持期に支持脚となる脚部に予めモーメ

ントを与えておき、他方の脚が離床して遊脚となるとき

その支持脚に作用するモーメントを連続させる。

【効果】モーメントが連続となることから、高速に歩

行するときも接地性を失うことなく、安定した姿勢を保

持することができる。

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【特許請求の範囲】移動ロボットとしては、特開昭６２－９７００５号、特

【請求項１】基体と、それに連結された複数本の脚部開昭６３－１５０１７６号公報記載のものなどが知られ

とを備えた脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、