本田机器人专利JPA_2003145477报告资料.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボットの関節アクチュエータにかか

る負担を効果的に低減し、ひいては、エネルギーの良好

な利用効率を確保することができ、また、構成の小型化

を図ることができる脚体関節アシスト装置を提供する。

【解決手段】アシスト装置１４は、弾性エネルギーによ

り脚体３の関節８に作用する補助駆動力を発生するばね

手段１５を備えている。ばね手段１５はシリンダ１７及

びピストン１８を有する気体ばねであり、関節８におけ

るリンク部材４，５間の屈伸運動がリンクアーム２２等

を備えた運動伝達手段１６を介して伝達される。ばね手

段１５は、膝曲げ角θがある所定角度に達するまでは、

膝曲げ角θの増加に伴い補助駆動力が増加し、所定角度

を超えた後は、補助駆動力が該所定角度における駆動力

以下になるように設けられている。

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【特許請求の範囲】