新型轮式机器人翻滚特性研究.pdfVIP

2011年IEEE信息与自动化国际会议集

，

一种具有翻滚特性的新型轮式机器人

1,211,21,21,21

欧阳利平,，2，*

安思鹏,,欧永胜先进技术，

，，2中文大学，，

—翻滚是一种通常呈球形且底部平坦的玩具，它能够稳稳地

站立。当被踢或碰撞时，翻滚玩具具有自动调整姿态的独特能力。

在本文中，我们提出了一种将轮式机器人的设计概念与翻滚特性

相结合的想法。作者在一个家用球形机器人原型上实现了这一概

念。除了使用球体的小车移动或改变摆锤的位置来驱动

自身外，这个球形机器人还通过两个外部车轮进行移动，这两个

车轮被设计成球壳的一部分。此外，我们仔细考虑了重量分布，

并设置了球体的质量。翻滚特性添加到了机器人中。

本文介绍了该概念和实际系统的设计。

-翻滚特性；轮式机器人；家用机器人；球形；

I.简介

图1.

球形机器人原