1-工业机器人概述全篇.pptVIP

扬州职大周德卿2014.6*目前大部份工业机器人都采用两级计算机控制,第一级为主控制级,第二级为伺服控制级,系统框图如图8-18所示。主控制级由主控制计算机及示教盒等外部设备组成,主要用以接受作业指令,协调关节运动,控制运动轨迹,完成作业操作。伺服控制级为一组伺服控制系统,其主体亦为计算机,每一伺服控制系统对应一定关节,用于接收主控制计算机向各关节发出的位置、速度等运动指令信号,以实时控制操作机各关节的运行。8.3.3工业机器人控制系统的构成图8-18工业机器人两级计算机控制系统构成原理框图扬州职大周德卿2014.6*1.主控制级主控制级的功能是建立操作和工业机器人之间的信息通道，传递作业指令和参数，反馈工作状态，完成作业所需的各种计算，建立与伺服控制级之间的接口。它由以下几个部纷组成：（1)主控制计算机主要完成从作业任务、运动指令到关节运动之间的全部运算以及各设备之间的运动协调。对主控计算机硬件的要求是：要有相应的运算速度、运算精度、存储容量和中断处理能力。（2)主控制软件主控制软件主要包括：指令的的分析和解释即编译程序；运动的规划程序(根据运动轨迹规划出沿轨迹的运动参数)；插补计算程序(求取直线或圆弧的运动规迹，两坐标点之间的加密点数据)及坐标变换程序等。（3)外围设备